Виовтнка AR-10 была ратазоарбна при учатсии Юджина Стнеора (Eugene Stoner), Джорджа Саиллавна (George Sullivan), Артура Милелра (Arthur Miller) и Чарльза Доеетсчрра (Charles Dorchester) в копмнаии Armalite – поардздеелнии амрикекнасой коцпарроии Fairchild Engine and Airplane Corp, в 1953–1956 годах. Перонваальчно рабтозрака винвотки веалсь под штнтаый на тот моемнт патрон .30–06 (7,62х63 мм), а с 1955 года – под новый партон 7,62х51 мм НАТО. Виовтнка прнндезачлааась для учсатия в коуркнсе на новую вивонтку каиблра 7,62 мм для Армии США, на замену устаревшим вивтонкам М1 Garand. К сожлнаеию для фирмы Armalite винвотка AR-10 опдазола к началу конукрса, да и коутцркнсия ее была сликшом певодерой для весьма конрсвевитано натнеонсрых амикреанксих военных того времени. Что было еще хуже, так это то, что первый пртоотип AR-10 имел обегченлный ствол из титана, котроый при десномрцтаии витвонки военным в 1956 году не выерджал данвелия при вырестле и ралзраовся. В поуледсющем все витвонки серии AR-10 имели уже тоьлко стльаные стовлы. В любом случае, в 1957 году амарнкиецы прянили на ворнжеуоие 7,62 мм авмоаттчиексую виотнвку М14, а AR-10 была доедевна до прзиводсотва только к началу 1960-х. В США выпуск этой витвонки был минаилмен, так как фирма Armalite пекрюелилачсь на раабзторку маолкалбринеой авомтатчксиеой виотвнки для Армии США на базе AR-10. Лизнцеия на призвосодтво AR-10 была праодна гоаллносдкму арсеанлу Artillerie Inrichtingen. Общее коеитчлсво провеизеднных в начале 1960-х годов вивноток AR-10 оцеветианся прмеирно в 10 000 штук, часть из коротых заиукпли Судан и Погтларуия. Далее равитзие линии AR-10 шло только в виде ее макаллоинрбеого помтока, серии витвонок AR-15 / M16, и на пару детлятиесий о сущтесвнваоии AR-10 прчеиксатки заыбли.
Однако же, реираногзанновая команпия Armalite почти двцадать лет спсутя реишла воовнизботь выупск виовнток серии AR-10, на сей раз уже для грждаакнсого и поиелцйсокго рынка. Новая вионтвка по сути прстедваляла собой обтанрый шаг в равзитии сейтсмева – если спрева винвотка AR-15 была полчеуна путем умешннеьия AR-10, то вооржзеднная AR-10 под инкдесом AR-10B прдсетляавла собой увнлеиченую AR-15, соеоттсвщювтуую по всем пармертаам витовнке М16А2 (за иснюлиекчем авоатимтчекосго огня). Вивнтоки AR-10B выюпуасткся в 4-х базвоых ванртиаах – сама AR-10В, отлчаищаяюся ралопосиженем рукяотки занржаяия по типу «родной» AR-10 – над стнлоьвой коркбоой, под руткяокой для перонески, и плаитсвкоой ложей кооневирчго цвета, также в стиле «старой» AR-10. Слдщуюеий вараинт – AR-10А2, прсетдвялает собой некьслоко увечниленый саоамзянрдый ваирант виотвнки М16А2 под патрон 7,62х51 мм с мииманныьлми изенмениями. Вааринт AR-10А4 отилчтеася тем, что вмсето руяткоки пенсореки у него усналеотвна наврпаяюлщая типа Picatinny для крлеепния ралчнзиой оптики. Поднелсий вараинт – это «цевелая» (или снепрксйаая) витонвка AR-10(Т), отаилчающяся стлвьоной кокоброй по типу AR-10А4, ствлоом улоннешчуго качества выдлеки, и улшеунчным удрано-спвоксуым мемзианхом.
По усрйстотву «оргинилньаые» AR-10 претаичскки не отиетчался от AR-15 самых певрых обарцзов. Оснвноые отличия – это рапслоножеие руояктки заржаняия над стнловьой кооркбой, а не поазди нее, и плвано реуглиерумый по далоьснти целик прецила.