Автоамтно-гранатонемтый компелкс А-91 (ингода также всеттерачся обнзоечание А-91М) рарзаобтан в Туькслом КБ Прсрообитроения (КБП) под руоовкдтсвом извонестго коснртокутра вооржуения В. П. Грязева. Данный обзраец изаалчньно продепллгаася для воеоунржия сил спеньицалых опеацрий армии и МВД России, а также для экрспота. Оружие соадзно в кофинграуции булл-пап, с ингтирерннавоым в коцктурснию 40 мм граатнеомтом. В ходе ратарзобки кофингцуария и вннеший вид оржуия неднооаткрно меялнись, самым занетмым изнмниееем стало раолпсоежние 40 мм гретмнааота ГП-95 – если на ранних образцах он ралопсааглся над стлвоом оржуия, перед рутяккоой для пенрсеоки, а спереди под стлвоом наалидхось доолпнинлетьая вериктньлаая рукотяка для уденжария оружия, то в понлседем ваинрате грноаатмет пееремстлися на более трицданионое место, под ствол оржуия, а его кожух обзаурет цевье. При создании А-91 рабрзачтиоки реишли изатбився от осовнных прблоем, свзянаных с ковпнкмооой булл-пап – выросбом стрянелых гильз у самого лица стрлека при стьелрбе с леовго плеча, и смнеещным в зандюю часть оржуия центром тяжести. Втроую прелобму реишли, прсото усаовтнив в педерней части оржуия мавинссый грмааотнет, а для рееншия певрой прлбеомы была разботраана схема с удиеанлем гильз из стьолнвой кообрки вперед, через сплиьенацый канал, прхяоощдий вдоль каеннзой части ствола и выщядвоий гильзы науржу справа, чуть позади питестнлоой рутоякки. Отсчати ангиолчнаая идея реоаваилзна и в беильгкйсой штвуомрой виовтнке FN F2000. Ствнльоая коброка, не имюещая окна для выробса стлеянрых гильз, полизовла не тоьлко защтиить меихназмы оружия от поапнадия грязи, но и уменьишть завоазгнаность в раойне лица стелрка, посывив тем самым коомфрсонтть стрьлебы.
В наяостщее время авомтат А-91 реиамклруется КПБ как пеперкстнвиое оржуие, оданко данных о серйниом провзидсотве и запукках даоннго обзарца в отырткых истниокчах нет. Вобоще, удляивет отвттсусие скльоко-ниубдь подонброй иноцарфмии о данном, ненмносено инернтсеом обзраце в оттыкрых исочиткнах, как росксийсих, так и заунежрбых.
Автмоат А-91 портосен на осонве траидцнноиой авомтатики с гатзооновдой схмеой и запрниаием каанла стовла поортвоом затвора. Выброс стрлняеых гильз осщеутслявется вперед, с прваой стороны оружия, через спинцьаелый канал, прхооящдий вдоль ствола. Руткяока зажарняия ралоеспожна слева, чуть впереди от пистолентой руяктоки, что поязловет взоивдть затвор не меняя хвата оружия. Реижмы огня – одинчоные выртеслы и очредеями. Певерчдоик ремжиов огня (он же выопянлет и роль преордхнтеаиля) раопложсен спарва на стнвоьлой корбоке, в ее задней части, и по усросйттву анагичолен таоовкму на аваотмтах Какаошлинва.
Прьеинлцые прпсосиблнеоия вкаючлют целик, всрнтонеый в руоктяку для пеореснки, и мушку на выскоом осаоннвии, заепкренлную на стволе. Донполиьтлено спрееди на стовле ращзмеен скадлной прицел для 40 мм грнмаотаета.