Винтовка MSG-90 была разработана немецкой фирмой Хеклер-Кох в 1987 году специально как армейское снайперское оружие на базе полицейской винтовки HK PSG-1. Винтовка MSG-90 была облегчена почти на 2 килограмма, получила укороченный на 5 см ствол (также с полигональными нарезами), измененную и несколько облегченную ложу из пластика с регулируемым прикладом. В нижней части цевья появилась направляющая для крепления отъемной складной сошки, крепления под оптику выполнены в соответствии со стандартами НАТО, и штатно винтовка комплектуется оптическим прицелом кратности 10Х, обеспечивающим эффективную дальность стрельбы до 1000 метров. Кроме того, в отличие от PSG-1, корпус ударно – спускового механизма у MSG-90 выполнен из пластика, зацело с пистолетной рукояткой. Спусковой крючок регулируемый, усилие спуска около 1,5 кг. Винтовка имеет антабки для крепления ружейного ремня.
В начале-середине 1990-х годов фирма Хеклер-Кох модифицировала винтовку MSG-90 для участия в конкурсе DMR (Designated Marksman Rifle – винтовка для войскового снайпера), проводимой Министерством Обороны США. В результате была выпущена модернизированная снайперская винтовка MSG-90А1, отличавшаяся от MSG-90 рядом особенностей. Во первых, MSG-90А1 получила фиксированные прицельные приспособления – мушку в кольцевом намушнике и регулируемый целик от пулемета НК 21, рассчитанный на дальности от 100 до 1200 метров. Во вторых, дульная часть ствола была оборудована новым пламегасителем, обеспечивающим возможность установки глушителя звука выстрела. Позади окна для выброса гильз появился отражатель гильз, обеспечивающий возможность ведения огня с левого плеча. Рычажок предохранителя также стал двусторонним. В остальном MSG-90А1 не отличается от прототипа.